La première apparition du vélo-taxi date de la seconde guerre mondiale. Peu de gens pouvaient se permettre d'avoir une voiture, en raison du prix élevé de l'essence à cette époque.
C'est Fidèle Outteryck, alors âgé de 32 ans, qui est à l'origine de cette ingénieuse invention, puisqu'il est le premier à avoir transformé un vélo en taxi en 1940. En combinant les caractéristiques d'une moto et d'un vélo, il obtient une première version des tuk-tuk.
Chacun s'est alors mis à fabriquer son vélo-taxi, avec ses moyens. Les vélos taxi étaient à l'époque de qualités variées, et plus ou moins sophistiqués. Ainsi, certains étaient juste des vélos « classiques » auxquels étaient attachés une petite remorque, avec quelques coussins en guise de banc pour s'asseoir. D'autres, étaient entièrement recouverts de toile en plastique en vue des intempéries, et avaient déjà l'aspect des vélos taxis de maintenant.
Dès 1941, des courses de vélos-taxis ont vu le jour à Paris, sur la butte Montmartre, et sont rapidement devenues très populaires. Suit une période d'essor jusqu'en 1950, époque à laquelle ces véhicules ont commencé à disparaître progressivement. C'est à cette époque qu'ils se sont déplacés vers l'Asie, où sont nés les rickshaw, sensiblement similaires, avant de réapparaître en Europe il y a une dizaine d'années.
Réapparu en France, à Lyon en 2003, le vélo tricycle a trouvé sa place dans la capitale depuis 2007. L'un des facteurs importants de son développement en France a été la décision prise en 2008 de faire de Perpignan une ville "écologique" pour 2015.
Ce mode de transport n'est pas polluant, et s'aligne donc dans la "green tendance" actuelle ! En y regardant de près, le vélo taxi n'est qu'une copie du traditionnel tuk tuk thaïlandais, ce drôle de taxi composé d'un avant de scooter et d'une carriole à l'arrière, que l'on retrouve maintenant dans la majorité des pays d'Asie du Sud-Est. La plupart des tuk tuk sont motorisés. Le vélo taxi, quant à lui, s'inspire des tuk tuk à pédales (pedicab), bien que certains aient une assistance électrique pour les montées. Il est donc facilement comparable au rickshaw indien, vélo à carriole non motorisé, destiné au transport de personnes et de marchandises.